2月26日，機器人領域頂級期刊International Journal of Robotics Research(簡稱IJRR)刊登了機械學院智能制造裝備與技術全國重點實驗室丁漢院士團隊關于直接視覺伺服的最新研究論文成果“Direct visual servoing based on a new basis set and switching strategy(基于新基集和切換策略的直接視覺伺服)”。該成果耗時3年，被審稿人評價為“非常優(yōu)雅的方法(quite elegant)”“領域的重大創(chuàng)新(considerable innovation)”，期刊高級編輯Luca Carlone博士和副編Tat-Jun Chin教授推薦發(fā)表。華中科技大學智能制造裝備與技術全國重點實驗室為論文唯一完成單位，學院博士研究生尹業(yè)燦和助理研究員李祥飛為共同第一作者，趙歡教授為通訊作者，丁漢院士、碩士生寧文博、助理研究員汪一葦為共同作者。
 

　　視覺伺服技術在機器人裝配、操作等領域廣泛應用，直接視覺伺服由于其精度高的特點，是滿足機器人高精度靈活定位調姿需求的可靠方案。然而，受限于圖像本身的高維度和圖像操作的復雜性，數(shù)十年來相關理論缺乏，導致視覺伺服只能保證局部收斂且收斂域邊界未知，這極大地限制了視覺伺服在機器人任務中的應用。論文首次提出了收斂域分析的理論模型，并結合該理論模型構造了圖像在時頻域下的新基集表示，通過考慮基集中不同濾波器的尺度和方向特性，在合適的時間(或狀態(tài))下選擇合適的基，從而構造基集上的切換策略，實現(xiàn)了直接視覺伺服收斂域、收斂速度、收斂精度、光照/遮擋魯棒性等綜合性能上的全面提升，緩解了現(xiàn)有工作中收斂域與收斂精度等其他收斂性能之間的重大矛盾，為推動直接視覺伺服邁向實用化提供了良好理論基礎。
 

 

　　該項研究工作得到國家自然科學基金卓越研究群體、重大項目、聯(lián)合基金項目、青年項目的資助。