中國科學院軟件研究所可信智能系統團隊在開源自動駕駛(Self-driving System)平臺建設方面取得了進展，構建了開放易用且自主可控的自動駕駛算法開發、測試、仿真與驗證平臺ISS(https://tis.ios.ac.cn/iss/)。
 

　　ISS平臺基于模塊化的框架，以依賴庫較少的方式，實現了涵蓋自動駕駛全流程(包括感知、建圖、定位、預測、規劃與控制等)的幾十種基準算法(圖1)。ISS平臺使用簡單、易于擴展，可為科研人員開展自動駕駛相關研究提供支撐。
 

　　ISS平臺體實現了以下六大模塊功能。傳感器模塊：基于CARLA仿真器支持了常用的傳感器；感知模塊：基于深度學習方法實現了2D檢測、2D語義分割、Bev地圖生成、3D目標檢測等感知任務；預測模塊：實現了勻速運動預測和基于Motion Transformer的預測；定位模塊：實現了基于激光雷達、慣性測量單位、全球定位系統等的單傳感器定位和基于卡爾曼濾波器等過濾器的多傳感器融合定位；規劃模塊：實現了基于Lanelet2的FloodFill路線規劃算法、基于規則的行為規劃算法、基于Lattice Planner和EM Planner的運動規劃算法；控制模塊：實現了經典的PID和MPC控制算法。
 

　　目前，國防科技大學、西南大學、奧地利數字安全實驗室、德國薩爾大學等的科研團隊利用ISS平臺開展研究。軟件所可信智能系統團隊后續將對ISS平臺各個模塊的功能繼續進行擴展完善，如加入自動駕駛可解釋性分析、安全性驗證、物理小車及聯合仿真等功能。ISS平臺有望成為領域內頗有影響力的開源基礎支撐平臺，為國內外自動駕駛與可信人工智能等方向的研究團隊提供支持。
 

　　研究工作得到中國科學院穩定支持基礎研究領域青年團隊計劃“開放環境下的可信智能算法”項目的支持。
 

圖1.?ISS平臺架構
 

圖2.?ISS平臺在CARLA仿真平臺的2D、3D感知效果