【儀表網 儀表下游】“向左轉，后退，原地‘踏步’走……”這不是大學生軍訓現場，而是AGV小車在車間、倉庫來回穿梭的日常工作場景。這些AGV小車能夠輕松拖動成百上千公斤的重物快速運行，還能達到毫米級別的精度，活像武俠小說里練就了“凌波微步”的高手。
 

　　事實上，作為替代人“腳”功能的AGV，在誕生之初，行動起來并沒有現在這么靈活。早期AGV小車主要應用在汽車制造廠，在自動運行時只能單向行駛，為了達到更多的使用需求，陸續出現了雙向行駛的AGV小車，它們不僅能前進后退、左右拐彎，還可以實現原地旋轉，橫向行走（即90度橫移），靈活性大大增加，可滿足客戶對柔性化生產的多種需求。
 

　　AGV小車能發生如此大的改變，很大程度上要歸功于行走機構――輪邊驅動模塊的進步。目前AGV常用的驅動方式主要分為差速和舵輪兩種結構方式。
 

　　差速的結構方式類似汽車，即動力驅動行星輪架，再由行星齒輪帶動左、右兩條驅動半軸，分別驅動左、右車輪。它本身不能旋轉，轉向時的半徑、速度、角速度都是靠內外驅動輪之間的速度差來實現轉向。
 

　　舵輪型是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構。相比于差速結構方式，舵輪可以全向移動，不需要額外的拐彎半徑，可快速部署各類AGV、物流車等。
 

　　由于原理不同，這兩種結構方式各有利弊。簡單來說，差速驅動能耗較高，但價格較低，適合百公斤負載的AGV使用，而舵輪型能耗低，承壓更高，適合重負載即過噸級別的AGV、叉車使用。
 

　　除此之外，麥克納姆輪作為一種特立獨行的驅動方式也慢慢嶄露頭角。相比于其他的驅動方式，麥克納姆輪的精度更高，但是其技術難度、加工工藝、使用環境、成本也都較高。
 

　　對于AGV來說，電機、驅動器是決定其驅動性能和整機可靠性的重要元器件。用戶一般會根據電機功率、減速機的減速比、驅動輪的直徑以及AGV要求的最大運行速度來選擇合適的電機和驅動器。
 

　　此前伺服電機、驅動器等核心部件很大程度上依賴于進口，這幾年，隨著國產廠商一直加大投入研發，AGV減速機已逐漸替代進口產品，可滿足客戶的應用需求，例如中大力德、來福諧波等。
 

　　同時在國產伺服電機企業的努力下，伺服產品已經實現大規模量產，以性價比的優勢滿足中小型和經濟型用戶的需求，而從各企業布局來看，伺服電機模塊化、智能化、一體化和集成化、網絡化的趨勢愈發明顯。
 

　　可以預見的是，隨著伺服驅動器和電機技術的國產化發展，越來越多的主流國產AGV廠商開始選用國產電機及驅動器等器件，國產運控驅動模塊實現進口替代的步伐將會加快。